幾種制砂機的控制方法

 

制砂機有三種控制方法，即主動(dòng)柔順控制、被動(dòng)柔順控制和剛性控制。

 

新制砂機的主動(dòng)控制處于位置控制，通過(guò)力傳感器對信號進(jìn)行數據處理，采用適當的控制策略生成控制指令驅動(dòng)砂機運動(dòng)。

 

主動(dòng)和被動(dòng)適應的方法是通過(guò)力傳感器的尺寸，外力和力矩制動(dòng)腕沙感知方向，根據被動(dòng)的剛度系數、力信息到相應的位置調整，通過(guò)機器控制機器人旋轉或繞轉動(dòng)，碾壓混凝土工件在操縱結束舉行是手術(shù)成功完成佳的位置和姿態(tài)的主人。

 

制砂機的剛性控制位置和力的混合控制系統的特點(diǎn)是位置和力獨立控制，并在關(guān)節坐標中給出控制規律。然而，當操作環(huán)境的約束條件在實(shí)際環(huán)境中給定不性時(shí)，可能存在不穩定控制的風(fēng)險。例如，在約束的方向上沒(méi)有約束，但當給定操作環(huán)境的約束時(shí)，實(shí)際環(huán)境約束存在不性，由于位置控制存在不穩定控制的風(fēng)險。